​
一、ubuntu16.04
        通过镜像安装

二、nvidia驱动
       1、 命令行输入 ubuntu-drivers devices 会出现可以安装以及推荐的驱动，后面带recommended就是推荐的版本

       2、安装 驱动 

  

sudo apt-get install nvidia-465
        3、不过我安装的是384的版本，安装好后输入 nvidia-smi，就会显示驱动状态

三、cuda安装，cuda版本要对应pytorch的版本，我安装的是11.1的cuda版本
        进入下载连接，点击版本，选择对应的选项 CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer

        

        我选择的是11.1的版本 CUDA Toolkit 11.1 Update 1 Downloads | NVIDIA Developer

        然后最下面是选择安装方式，我现在的是deb的本地安装方式

                按照他给出的命令输入就好了,最后他强行要更新我的显卡驱动到465，行吧行吧，更就更了吧，更新了要重启驱动才能正常

        

四、pytorch安装
        打开下载网址 Start Locally | PyTorch 选择自己的配置,我是安装了anaconda,没有安装可以选择pip安装，好像pytorch有要求python3.6及以上，具体自己测试

        然后输入下面的命令

conda install pytorch torchvision torchaudio cudatoolkit=11.1 -c pytorch -c nvidia
         

此时输入y

​

​

1、在下列目录同层级找到.vscode文件夹
.
├── build
├── install
├── log
└── src

2、 安装ros插件

3、创建tasks.json文件，添加下列内容
//代替命令行进行编译
{

"version": "2.0.0",
"tasks": [
    {
        "label": "catkin_make", //代表提示的描述性信息
        "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
        // "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
        "command": "colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug", //这个是我们需要运行的命令
        // "command": "catkin_make -DCMAKE_TYPE=Release",//这个是我们需要运行的命令
        "args": [], //如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
        "group": {
            "kind": "build",
            "isDefault": true
        },
        "presentation": {
            "reveal": "always" //可选always或者silence，代表是否输出信息
        },
        "problemMatcher": "$msCompile"
    }
]

}
4、创建launch.json文件，添加下列内容，主要把program对应的文件改成自己的
//debug
{

"version": "0.2.0",
"configurations": [
    {
        "name": "adjust_teb",
        "type": "cppdbg",
        "request": "launch",
        //改成自己的要编译的文件
        // "program": "${workspaceFolder}/install/ros2_navigation/lib/ros2_navigation/ros_navigation",
        "program": "${workspaceFolder}/build/ros2_navigation/adjust_teb",
        "args": [],
        "stopAtEntry": false,
        "cwd": "${fileDirname}",
        "environment": [],
        "externalConsole": false,
        "MIMode": "gdb",
        "setupCommands": [
            {
                "description": "为 gdb 启用整齐打印",
                "text": "-enable-pretty-printing",
                "ignoreFailures": true
            },
            {
                "description": "将反汇编风格设置为 Intel",
                "text": "-gdb-set disassembly-flavor intel",
                "ignoreFailures": true
            }
        ]
    }
]

}
5、CMakeList.txt 增加debug编译模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE debug)#debug模式，程序不会被优化，速度非常慢
6、编译 ctrl+shift+B 编译
7、在这个界面，选择自己的launch.json 文件中的调试文件名，然后点击运行即可

 8、即可停在自己打断点的位置

​

粤ICP备2025485561号-1